電動(dòng)平車(chē)很多個(gè)控制系統(tǒng)，像動(dòng)力系統(tǒng)，制動(dòng)系統(tǒng)，溫度控制系統(tǒng)等，下面就簡(jiǎn)要的介紹一下電動(dòng)平車(chē)的幾大系統(tǒng)。

1、懸掛調(diào)平控制

電動(dòng)平車(chē)的調(diào)平及升降控制屬于平板車(chē)的基本功能，懸掛調(diào)平系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)主要包括支撐方 式的選擇與設(shè)計(jì)、調(diào)平技術(shù)及管路防爆技術(shù)。當(dāng)路 面出現(xiàn)單向或雙向橫坡和不平坦情況，液壓懸掛和 車(chē)橋可由懸掛液壓缸提供補(bǔ)償或進(jìn)行擺動(dòng)，這就要 求整車(chē)具有單組懸掛獨(dú)立升降功能[13]。通過(guò)懸掛液 壓缸的同步起升或下降，可實(shí)現(xiàn)整車(chē)平起平降。由 于載重量大，為保證車(chē)輛安全運(yùn)行，在對(duì)懸掛液壓 軟管及接頭提出較高性能要求的同時(shí)，還要對(duì)液壓軟管破裂增加安全措施，可通過(guò)在懸掛管路中增加 一個(gè)軟管防爆閥來(lái)實(shí)現(xiàn)。

2、模塊化組合的同步控制

當(dāng)運(yùn)輸物件的體積過(guò)大、形狀不規(guī)則或重量超過(guò)單臺(tái)平板車(chē)的承載能力時(shí)，為保證該物件的安全 運(yùn)輸可將多臺(tái)平板車(chē)縱向拼接或橫向拼接并用，這 就要求多個(gè)平板車(chē)保持同步作業(yè)。平板車(chē)的組合拼 接既可以通過(guò)機(jī)械剛性連接也可以通過(guò)一個(gè)控制器 控制多臺(tái)平板車(chē)實(shí)現(xiàn)平板車(chē)的軟連接。目前國(guó)內(nèi)普 遍采用機(jī)械剛性連接式組合拼接，軟連接方式還有 待進(jìn)一步研究。推薦閱讀，電動(dòng)平車(chē)結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)介紹。

3、液壓驅(qū)動(dòng)控制

電動(dòng)平車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是采用變量泵驅(qū)動(dòng)變量馬達(dá)的閉式系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)包括液壓系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)的參數(shù)匹配、差力控制及差速控制、全局功率匹配、功率極限載荷控制等。利用閉式系統(tǒng)自動(dòng)分流特點(diǎn)可以較好地解決運(yùn)輸車(chē)的差速問(wèn)題。

采用限流閥、分流閥、旁通閥或改變變量馬達(dá)排量 等來(lái)解決差力問(wèn)題。如果發(fā)動(dòng)機(jī)因過(guò)載失速，則控 制壓力降低，馬達(dá)排量增大，使發(fā)動(dòng)機(jī)不會(huì)因?yàn)檫^(guò) 載而熄火，同樣，減少泵的排量使發(fā)動(dòng)機(jī)能夠正常 工作，從而實(shí)現(xiàn)極限載荷的控制[8]。全局功率匹配 是通過(guò)傳感器檢測(cè)液壓系統(tǒng)的英德諾曼濾芯和發(fā)動(dòng)機(jī)的 工作狀態(tài)，控制器分別控制液壓泵和馬達(dá)排量，構(gòu) 成電液比例功率匹配控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。

4、轉(zhuǎn)向協(xié)同控制

為了滿(mǎn)足不同工況，平板車(chē)需要實(shí)現(xiàn)多種轉(zhuǎn)向模式，如直行、斜行、橫行、擺頭擺尾轉(zhuǎn)向和中心 回轉(zhuǎn)[9]。轉(zhuǎn)向過(guò)程中要求每個(gè)輪組按照預(yù)定的角度 回轉(zhuǎn)，否則在行駛過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)車(chē)輪卡滯無(wú)法行走。 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基本控制思路是主控節(jié)點(diǎn)首先采集操控 信號(hào)，識(shí)別轉(zhuǎn)向模式，然后通過(guò)CAN總線(xiàn)向各I/O節(jié)點(diǎn)發(fā)送輸出指令，從而控制轉(zhuǎn)向油缸帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪 組轉(zhuǎn)動(dòng)，這一控制過(guò)程不斷循環(huán)，直至各輪組轉(zhuǎn)到 期望轉(zhuǎn)角或工作狀態(tài)發(fā)生變化[10-12]。平板車(chē)轉(zhuǎn)向控 制的關(guān)鍵在于多種轉(zhuǎn)向模式的實(shí)現(xiàn)及實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)車(chē)輪的協(xié)同控制。